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ロバスト制御の基礎と制御系設計への応用

各種車輌、船舶、航空機、ロボット、機械等などの各分野で利用されている技術である！実用的な制御系設計理論であるロバスト制御の設計技術をマスターし、実務へと活かそう！

日時：2012年2月15日（水）　10：30～17：30

　・各種車輌、船舶、航空機、ロボット、機械等に搭載される製品の設計開発等に関わる方

　・現代制御の基礎事項を理解していることが望ましい

　・ロバスト制御の基本的な概念とそれを用いた自動制御システムの設計技術

　機械系や電気関連の装置やシステムにおいて、残留振動の除去や目標値への追値を考慮した自動制御システムの設計において、ロバスト制御は制御対象とモデルとのずれを許容した一つの実用的な制御系設計理論として構築され、その有用性もさまざまな分野で実証されてきた。

　ロバスト制御の代表的な設計法であるH∞制御の使用に際しては、決定するべき設計パラメータが複数あり、それらを適切に決定しないと所望の制御性能を得ることができない。そのためには、ロバスト制御の基本的な概念を理解しておく必要がある。

　本セミナーでは、ロバスト制御の基本的概念をわかり易く説明するとともに、制御系設計ソフトであるマトラボ(Matlab)によるデモを利用し、H∞コントローラ設計例をわかりやすく解説して、ロバスト制御の設計技術を理解することを目標とする。

　　1.制御系のロバスト性
　　2.モデルの不確かさとロバスト解析
　　3.周波数整形
　　4.ロバスト制御の目的と構成

　　1.状態空間表現と伝達関数
　　2.リアプノフ方程式とリカッチ方程式
　　3.H2ノルムとH∞ノルム

　　1.モデルの不確かさ表現
　　2.線形分数変換
　　3.小ゲイン定理
　　4.ロバスト安定条件
　　5.H∞制御

　　1.モデリングとその特性評価
　　2.不確かさの見積もり
　　3.一般化制御対象の構成とH∞コントローラ設計
　　4.性能の評価
　　5.他の方法との比較

　　1.求解性、コントローラ特性、次数
　　2.μ解析とμ設計
　　3.最適制御(LQG)vsH∞制御
　　4.線形行列不等式(LMI)とH∞制御
　　5.H∞制御を超えて(ゲインスケジューリング制御)

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